Gimė Klevėnuose (Utenos apskritis). 1923 m. baigė Anykščių progimnaziją, 1927 m. – Panevėžio gimnaziją, 1938 m. – Kauno Vytauto Didžiojo Universitetą. Dirbo lietuvių kalbos ir literatūros mokytoju Kaišiadorių ir Ukmergės gimnazijose.
Nuo 1943 m. vasario 1 d. iki 1944 m. rugpjūčio 31 d. – Anykščių gimnazijos direktorius. Nuo 1943 m. dirbo mokytoju Utenoje. 1958 m. suteiktas Lietuvos Nusipelniusio mokytojo vardas.
Rapolas Šaltenis įmynė ryškia pėdą Anykščių istorijoje. “Anykščiuose apsistoju pas A. Vienuolį. Pas jį gyvena ir du mokytojai: St. Stonkus ir M. Gudaitytė. Su Stonkumi buvau gerai pažįstamas, nes universitete kartu lankėme B.Sruogos Teatro seminarą. Mokytojai ir mokiniai jau žino, kad nauju direktoriumi skiriamas aš, ir visi manęs laukia... Kaip ir prieš dvidešimt metų einu tais pačiais takeliais, einu į „savąją“ mokyklą. Kiekviename žingsnyje vis mieli prisiminimai. Dabar viskas padengta sniegu, todėl gražu...
Aš direktorius! Didelės mano valdos! Trys namai, didelis malkų sandėlis ir tvartas, kuriame galėsiu laikyti iš Klevėnų atsivedęs karvę, kai pavasarį sužaliuos didelė gimnazijai priklausanti lanka prie Anykštos (šitą lanką ir visą kitą gimnazijos žemę, kai čia mokiaus prieš 20 metų, per geometrijos pamokas su mokytoju Makščiu atmatavom, žemėlapį padarėm...). Prie upės didelė pirtis kas antrą šeštadienį kūrenama. Visą tą dieną pagal inspektoriaus Ulčino grafiką mokiniai klasėmis su auklėtojais eina į ją vanotis. Žinoma, čia ne šviesioji Panevėžio pirtis – „terma“, kurioje vadindavom Romos senato posėdžius, deklamuodavom Virgilijų, ir kurioje Dobilas pasitiko mirtį, bet visgi ne kaimiška paišina būstinė...
Aplink dideli daržai, sodas, anais laikais ir mano ranka sodintas.  Koks jis jau užaugęs, lyg jau ir pasenęs – pavasarį bus darbo išgenėti nudžiuvusias šakas“ – rašo savo atsiminimuose Rapolas Šaltenis.